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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
3.
晶体管h参数微变等效电路是电子技术中求解低频、小信号放大电路常用的分析方法.本文通过具体分析,将模拟放大电路进行了新的分类,并且明确而系统地给出运用微变等效电路求解各类模拟放大电路动态指标Av、ri和γ0公式、解题难点及规律. 相似文献
4.
任意波发生器静态特性的评价 总被引:3,自引:1,他引:2
介绍了任意波发生器的主要静态特性指标、校准方法及实现过程。通过一组实验.获得了实际校准结果,并对校准中需要注意的问题进行了讨论。所述方法涉及的静态特性内容比较全面。具有足够的测量准确度、分辨力和稳定性。可用于任意波发生器的静态指标评价和计量。 相似文献
5.
6.
7.
两种提高钻床加工精度和效率的配件装置设计 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了立式钻床用的两种钻床配件装置:一是可调式二轴头架,可同时钻削两孔,且钻削主轴的轴距可调.应用范围广、效率高。二是孔距定位装置,不需要钻孔模具可一次装夹钻削均匀周布的多孔零件,在不损伤钻床的前提下扩大了钻床的应用范围。提高了加工精度。 相似文献
8.
9.
基于级联技术的新型航空静止变流器的效率主要取决于其直流变换环节,针对低压大电流应用,推挽正激变换器具有防止开关管的电压尖峰和抑制变压器偏磁等特点,本文详细分析了推挽正激变换器的工作原理,对比研究了该变换器的三种次级整流结构,比较了各自的优缺点。实验表明,采用全波整流的推挽正激变换器效率可以达到89%以上,为新型航空静止变流器效率超过85%奠定了基础。 相似文献
10.
本文对一纤维缠绕复合材料壳体中金属嵌件进行了受力分析及形状设计。通过受力分析与设计使得复合材料与金属嵌件接触面应力分布合理化,保证了接触面的变形协调,得到了优化的金属嵌件形式。 相似文献